抄録
パーティクルフィルタは，非線形・非ガウス状態空間モデルの状態推定を行う実用的な手法である．毎時刻の状態更新の計算量は，時間に関して一定であるので，リアルタイムアプリケーションに向いている．しかし，高次元の場合や，計算式の複雑なモデル状況では，多数の粒子を用いる必要があるため，計算量が多くなりリアルタイム処理は困難になる．一方，近年のCPU技術の発展に伴い，並列化により高速化を目指す，複数のコアを搭載したメニーコアCPUが主流となっている．
本研究では、パーティクルフィルタの計算をメニーコアCPUに効果的に並列実装する方法を提案する．
考案したアルゴリズムを4コアCPUであるIntel Core i7-860上にWin32 APIを用いて実装した．評価実験として，一次元ターゲット追跡を行った結果，1コアCPUに対して最適化し実装したパーティクルフィルタと比べ，約2.7倍に高速化することを確認し，その有用性を示すことができた．
