移動ロボット遠隔操作のための広視野生成手法の提案

抄録

移動ロボットを遠隔操作する際，ロボット周辺の環境がどのような状況にあるのかを，操作者は的確に把握する必要がある．従来の全方位カメラやマルチカメラを用いた遠隔操作システムでは，広範囲な視界画像を大きく提示することが可能だが，ハードウェアや計算の高コストの問題がある．本研究では安価なカメラを複数使用し，距離情報に基づき各カメラ画像間の重複範囲を切り取ることにより，広視野を生成し，操作者へ提示するシステムを提案する．また，実機を用いた実験により本手法の有効性を示す．