ロボカップサッカーにおける妨害行動を考慮したパスシステムの開発

抄録

本研究では、ロボカップサッカー中型ロボットリーグにおいて，相手プレイヤの妨害行動を考慮したパスシステムの開発を目的とする。本システムでは敵プレイヤの妨害行動を予測してパサーとレシーバが協調してパスを実現するアルゴリズムを実現する為に、優勢領域法によるパス判断アルゴリズムと、ポテンシャル法を用いた妨害行動への対処モデルを提案する。本稿では実験によりパス判断アルゴリズムの有用性を確認したので報告する。