価値反復による強化学習を用いた六脚ロボットの前進行動獲得

石原 弘二; 石倉 裕貴; 大村 佑貴; 堀内 匡

doi:10.14864/fss.28.0_47

第28回ファジィシステムシンポジウム

DOI https://doi.org/10.14864/fss.28.0_47

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

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価値反復による強化学習を用いた六脚ロボットの前進行動獲得

石原弘二, 石倉裕貴, 大村佑貴, 堀内匡

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キーワード: 強化学習, 六脚ロボット, 行動獲得, 価値反復

会議録・要旨集オープンアクセス

p. 47-50

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抄録

本研究では，六脚ロボットを対象として，強化学習を用いることで効率良く前進する行動をロボット自身が獲得することを実現する．その際，高精度かつ高トルクのサーボモータで構成した六脚ロボットを対象とした場合，報酬は確率的であるが状態遷移が決定的となることに着目する．それを踏まえて，モデルベース強化学習の一つである価値反復によって，六脚ロボットが前進行動を少ない試行回数で獲得できることを明らかにする．

責任著者(Corresponding author)

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