動的環境におけるマルチロボットシステムのための２台のリーダを用いたフォーメーション制御

三宅 晨; 戸田 雄一郎; 久保田 直行; 中野 和司; 舩戸 徹郎

doi:10.14864/fss.31.0_111

第31回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: WC1-2

DOI https://doi.org/10.14864/fss.31.0_111

会議情報

主催: 日本知能情報ファジィ学会

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動的環境におけるマルチロボットシステムのための２台のリーダを用いたフォーメーション制御

*三宅晨, 戸田雄一郎, 久保田直行, 中野和司, 舩戸徹郎

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キーワード: マルチロボットシステム, バネモデル, 障害物回避

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抄録

本論文では，２台のリーダを用いたマルチロボットのフォーメーション制御について議論する．具体的にはフォーメーションの形状維持と障害物回避，環境の変化など様々な状況に対応する制御法を提案することを本論文の目的とする．まず，フォーメーションの形成にはバネモデルを適用し，ロボット間の最適な距離を維持する．次に，ファジィ制御を用いた障害物回避に関する説明を行う．最後に，提案手法についてシミュレーション検証及び実機検証を行い，その有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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