自律移動ロボットのための実時間自己位置同定法

抄録

ロボカップ中型リーグでは，ロボット自身が自らの位置情報を推定する自己位置同定が，ポジショニングや戦略を考える上で重要なものとなる．基本的には画像情報や環境情報とフィールド情報を照合し，自己位置を推定する．しかし，上記の手法ではリアルタイムでの処理を行うことができず，戦略的行動や協調動作を行うことが難しい．そこで本稿では，遺伝的アルゴリズムを導入し，リアルタイムでの自己位置同定法を構築する．