ロボカップ中型リーグのための全方向移動機構の開発

抄録

ロボカップ中型リーグにおいて全方向移動機構は，ロボットの移動やドリブルを行う上でとても重要な機構の一つである．本研究では，現状の全方向移動機構をより振動が少なく，スムーズな移動動作ができるように改良をした．また，改良した全方向移動機構の性能を検証するためにデッドレコニングの振動や誤差の実験を行った．本稿では，改良した全方向移動機構の機構紹介と性能検証の結果について紹介を行う．