モーションセンサを用いたアシスト制御

佐橋 克弥; 野村 慎之介; 井上 卓也; 高橋 泰岳; 谷合 由章; 川井 昌之

doi:10.14864/fss.31.0_340

第31回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: TA3-1

DOI https://doi.org/10.14864/fss.31.0_340

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

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モーションセンサを用いたアシスト制御

*佐橋克弥, 野村慎之介, 井上卓也, 高橋泰岳, 谷合由章, 川井昌之

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キーワード: パワーアシストスーツ, モーションセンサ, 行動予測, アシスト制御

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抄録

本研究では，筋電等の生体信号を用いることが出来ない高温多湿などの環境下において，パワーアシストスーツをリアルタイムに制御することを目的し，ユーザに取り付けた地磁気，加速度，角速度を測定する9軸モーションセンサを用いたアシスト制御を提案する．事前に取得したモーションセンサの時系列データを用いて人の動作を予測し，リアルタイム性の高いアシスト制御を行う．本報告ではアシストする自由度を1自由度に限定し，提案手法を適用した実験を行い，その有効性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

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