自動運転の周辺環境認識のために，対象物までの三次元距離及び反射強度を計測できるLiDARが広く用いられている．また， LiDARの計測データを用いた三次元地図の生成や歩行者認識のための研究が数多く行われている．しかし，LiDARの計測にはブラックスポットと呼ばれる計測欠落が発生する場合がある．ブラックスポットとは，レーザを照射された物体がLiDARにレーザを反射しない場合に発生する計測の欠落であり，一般的な道路環境で頻繁に発生する．そこで本研究では，レーザの反射が得られない箇所の解析によって，LiDARの計測におけるブラックスポットを補完する手法を提案する．また，提案手法を適用した実験により，ブラックスポットの補完が可能であることを示す．さらに，提案手法の適用によって，全てブラックスポットとなる対象物体の復元と検出が可能となることや，歩行者の認識精度の向上が可能であることを示す．
