自動運転のための運転行動意思決定システム開発に向けた統合シミュレータの構築

抄録

自動運転は，人工知能（AI）によってコンピュータ上で実行される． 事故が発生した場合，自動運転システムは事故の原因を分析するために意思決定の根拠を示すべきである． 本報告では，意思決定の根拠を示す知識ベースAIの統合シミュレータを提案する． シミュレータを構築するには，Autoware，Gazebo，知識ベースAIを組み合わせる． Autowareは自動運転用のオープンソースソフトウェアであり，Gazeboは任意の道路環境をシミュレートすることができる．提案シミュレータを用いて，自動運転のための知識ベースAIの実用性を何度も検証することができる．実験結果は，提案されたシミュレータが意思決定の根拠の提示に成功していることを示している．