我が国では，道路や河川の維持管理や自動運転のための高精度三次元地図の生成にMMS（Mobile Mapping System）が利用されている．しかし，MMSは非常に高価格であり，全国の官庁に配備することは困難である．このような理由から，国土交通省では，安価な機器を用いた車両搭載センシング技術の確立を目標に掲げている．一方で，安価な機器を使用すると計測データの精度が低下するため，高精度に三次元情報を生成する技術の確立が望まれているところである．そこで，著者らは，市販の安価なセンサを組み合わせた車両搭載センシングユニットを設計してきた．本研究では，そのセンシングユニットを試作し，2つの手法により広域の点群データを生成する．そして，各手法の精度と課題について考察する．
