動的環境における遮蔽に頑健なアウェアネスマップ更新手法

抄録

RGB-D カメラを用いて人物の視界を推定し，視界内に存在する物体を認識した物体と仮定してアウェアネスマップと称するマップに示すシステムが提案されている．アウェアネスマップ上の物体が移動した場合でもアウェアネスの情報を維持，更新が可能であるが，移動物体がカメラから遮蔽された場合は情報を正しく更新できない問題があった．そこで本研究では，対象の移動物体を色及び距離情報を用いて追跡し，遮蔽の発生時や解消時にも正しくアウェアネスマップを更新できるシステムを提案する．