風上の目標点に到達する帆走の実機実験

抄録

我々の以前の自動帆走機は、位置情報のみを使用し、帆走速度を最大にするために帆と舵を制御した。そのため、我々の以前の帆船は風上に向かうことができなかった。本研究では、速度ベクトルの目標方向成分を用いた新しい制御法則を提案する。ラズベリーパイとGPSモジュールを搭載した小型の帆船に提案した制御法則を実装し、実環境の実験で検証した。2つの目標位置を持つ三角コースを設定し、出発点に戻るよう指示した実験の結果、目標方向成分の使用が効果的に働き、十分な風が吹く場合には、三角コースの帆走に成功した。