人とロボットのコミュニティにおける各メンバの距離感の変化を考慮したロボットの立ち位置モデル

抄録

本研究は人とロボットの集団内において人が不快に思わないロボットの立ち位置探索モデルの提案とその有用性の検証を行う．今日，人とロボットの衝突回避の研究が盛んに行われており，ロボットは人と一定の距離感を保って移動する必要がある．その際，他者に近付かれると不快に感じる空間であるパーソナルスペースに踏み入れないこともまたロボットには求められる．しかし，人とロボットのやり取りの間には親しみ度合いが存在する中，常に一定の距離があると親しみが感じられない．そこで，集団内の遠すぎず近すぎない立ち位置の発見を目的とする．提案モデルをシミュレーションによって検証し，結果として提案モデルは77％の場合において他者のPSを侵害しないことが明らかになった．提案モデルは人間が規定するPSを概ね守りながら立ち位置を決められた．