冗長マニピュレータによる実時間到達運動

局所最適制御則ライブラリを用いた近似的制御則合成法によるアプローチ

抄録

本研究では，冗長マニピュレータにおいて，任意目標点への到達運動を実現する制御則計算を実時間で行う手法を提案する．提案法では，多数の目標点への到達運動を達成する局所的な最適制御則を事前に計算，ライブラリとして保持し，新たな目標点が与えられた場合にそれを利用して制御則を合成する方式を採る． また，ライブラリから基底となる制御則を抽出することで合成法の高速化を図り，実時間到達運動を実現する． 7軸冗長マニピュレータを用いた実機実験により，提案法の有効性を検証する．