車いす走行時の人体シミュレーションモデル

抄録

車いすを使用している人体のモデルを作成し，走行中のシミュレーションを行うことにより，振動や衝突，外乱等に対する応答データを得ることができる。ここでは，最も人体に影響があるとされている段差通過時などの挙動についても解明し，実験と比較検討した。その結果，人体が剛体リンクモデルであっても，効率よく人体挙動を再現するシミュレーションモデルを作成することができた。また，段差通過時に人体が発生させる反射的なモーメントに対してはフィードフォワード制御を加えることにより実験値に近づけることが解明された。