論文
小型モビリティ用カメラとLiDAR間の自動キャリブレーション
2022 年 76 巻 1 号 p. 141-149
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2022 年 76 巻 1 号 p. 141-149
本稿では小型モビリティに搭載したカメラとLiDARの相対位置を小型モビリティ移動時の計測データから算出する自動キャリブレーション手法を提案する．本手法は小型モビリティ移動時のカメラ撮影画像からVisual-SLAMにより算出したカメラ移動情報と，LiDAR計測点群からLiDAR-SLAMにより算出したLiDAR移動情報のみを用いて相対位置を算出する．一般的な手動キャリブレーション手法と異なり，キャリブレーションボード等の特定対象物の計測データが不要なため，小型モビリティ使用時の計測データから自動的に相対位置が算出可能となる．自動キャリブレーションはカメラ移動情報の算出精度低下に伴って，カメラとLiDARの相対位置の算出精度も低下する．今回は自動キャリブレーションに使用するカメラ移動情報の選定と，カメラ撮影画像とLiDAR計測点群との対応関係を用いた反復計算により，相対位置の算出精度が向上することを確認した．
