HyperOmni Visionによる全方位ステレオ視

抄録

3次元環境全体を理解するには, 環境全体の大局的な情報の取得および対象までの3次元情報の獲得が必要である.本報告では3次元環境の大局的な情報抽出を行なうために, 全方位視覚センサHyperOmni Visionを用いて高さの異なる位置で2枚の全方位画像を取得し, 得られた全方位画像間にステレオ視を適用し全方位で対応点探索を行なうことにより, 全方位の3次元情報を獲得する手法を提案する.最後に, 実画像を用いた実験による全方位での奥行きと高さの抽出結果を示し, 提案手法の有効性を検証する.