本研究では、踏切内の障害物を検出し、その物体を切り出す方法について検討した。踏切上方で撮影したビデオ映像から取り込んだ連続画像を用い、入力画像と背景画像との差分を求めてリアルタイムで物体の検出を行う。日照条件の変化に追従できるように背景画像は逐次更新する。また、雲の陰の移動などによる急激な日照条件の変化にも対応できるよう、過去の画像において蓄積した輝度情報を用い、明るさの急激な変化を緩和する処理も行う。検出した物体は輪郭情報を利用して、物体内部の欠損を補正した正確な形状で切り出す。様々な日照条件において、自動車のような大きな物体は平均97%、自転車は平均82%、歩行者は平均75%の精度で検出できることを確認した。
