スリット光の援用による物体のエッジ検出

抄録

ロボットビジョンにより物体認識を行うにあたっては, エッジ検出を伴ったステレオ法が用いられることが多いが, 一般的なエッジ検出手法では, 対象物の模様や照明による影響などにより十分なエッジ検出ができない場合がある.そこで本稿では, レーザスリット光を物体に照射した画像と照射しない画像をほぼ同時に取得し, 前者の画像から得られる物体のエッジの位置候補を参照しながら, 後者の画像上でエッジ検出領域の設定及び検出パラメータの調整を行う方式の提案を行う.