抄録
多指・多自由度を有するロボットハンドの自己衝突回避において,従来の指を静止させることによるシステムでは指動作が速い場合など慣性によって任意の場所で指を静止させることが困難な状況があり、衝突回避を実現させるためには回避が必要であると判定する指同士の間隔(以下,衝突判定領域)を大きくする必要があった.しかし,衝突判定領域を大きくすると指同士が近い状態での動作ができなくなり,ロボットハンドの動作が制限されることになる.そこで,著者らは小さい衝突判定領域においても衝突回避を実現させる手法として指に「避け動作」すなわち時間的・距離的近隣で衝突をかわす動作を加えることによって衝突回避を行うシステムを開発した.
