複光路単眼ステレオカメラを搭載した水中ロボットによる3次元計測(セッション1,サマーセミナー(若葉研究者の集い))

抄録

水中でロボットが活動するためには周囲環境の把握のための3次元計測が重要である.しかし,水中では空気と水の屈折率の違いによって計測画像に歪みが生じるため正確な計測が困難である.また,ロボットへの搭載という面から見て整備性や搭載スペースの確保は非常に重要となるため,手間の少ない小型の3次元計測装置が必要となる.そこで本研究では光路による見え方の違いを利用した単眼ステレオカメラを使用することにより水中物体の3次元計測を行う手法を提案する.