ロボットハンド指腹への装着を目的とした小型光学式力覚センサの開発(視聴覚技術,ヒューマンインタフェース)

抄録

人間との共存環境で動作する人型ロボットハンドの力覚センサには,小型であること,加えられた力を推定出来るだけでなく,薄くて柔軟性をもつことも求められる.ヒト型ロボットハンドの指腹に実装できるよう,薄くて柔軟な弾性体と超小型カメラを用いて,力の大きさ・力の方向・力の接触位置が推定可能な小型の光学式力覚センサ開発を行った.