抄録
本研究ではカメラとスポット光レーザからなるレーザレンジファインダ(LRF)をマニピュレータに搭載し,水槽面と水中物体からのレーザ反射光をカメラで取得することにより水槽面と水中物体の両方を計測する手法を提案する.レーザ光は水槽面および水中物体からだけでなく様々な経路で反射し,カメラ画像に映り込む.そのため,水槽面と水中物体からの反射光を判別する手法が必要となる.そこで,水槽面からの反射光についてはLRFの姿勢を変化させることで特定する方法を,水中物体からの反射光については光線追跡における光線間距離を用いて特定する方法をそれぞれ構築する.また,曲面形状の水槽に入れられた水中物体を提案手法により計測し,その計測結果から手法の有効性を示す.
