抄録
3D Imaging LADAR(LAser Detection And Ranging)は,レーザ光を照射することにより,複数の観測点の距離と強度値を取得し,それぞれの画像を生成する装置である.従来,画像を用いた目標検出技術として,エッジ特徴量や濃淡パターンの学習による方法が知られている.しかし,形状や姿勢等が多様でパターンが作成できない目標に対しては適用できない問題がある.本稿では,3D Imaging LADARで得られる強度値と,距離値から取得可能である3D情報を有効に用い,上記のような物体にも適用可能な,目標検出アルゴリズムを提案する.また,実際に取得した車両のデータを用いて,目標を検出可能であることを示す.
