複数人物が任意の向きで着席した室内における挙手動作認識(学生研究発表会)

抄録

挙手動作は、挨拶、賛成、注意喚起などを含め、ユーザとロボットのコミュニケーションのきっかけになると考えられ、その動作を正確に認識できれば、サービスロボット、遠隔授業、障害者支援などへの応用が期待される。本論文では、複数のテーブルが配置された室内の任意の席に着席した複数人のユーザを対象にした挙手動作認識手法について述べる。まず個々のユーザの特定のために入室する人物をカメラで撮影し、服の色情報を取得する。ロボットに搭載したステレオカメラ及びレーザレンジファインダから得られる距離情報と色情報を用いて、入室してきた人物との対応付け、及び、挙手動作の認識を行う。