魚眼ステレオカメラを搭載した水中ロボットによる3次元計測(学生研究発表会)

抄録

水中でロボットが活動するには周囲環境の把握のために3次元計測が有効である.しかし水中では光が屈折率の異なる物体間を通過するため取得画像に歪みが生じ正確な計測が困難である.またロボットをより安全に行動させるために広範囲を計測できる必要がある.そこで本論文では一度に広い視野を取得することができる魚眼カメラを2台ロボットに搭載し,水中環境において光の屈折を考慮して3次元計測を行う手法を提案する.実験により提案する手法の有効性を示す.