複数ランドマーク観測戦略を用いたステレオカメラ搭載二足歩行ロボットの誘導(学生研究発表会)

抄録

二足歩行ロボットが作業を実現するためには目的地までの誘導が必要となる,本研究では二足歩行ロボットが周囲の環境を認識し,経路の計画を行い,目的地までの移動を実現する手法を提案する.本研究では二足歩行ロボットにステレオカメラを搭載し,ランドマークを観測することで二足歩行ロボットの位置・姿勢を推定する.また,ステレオカメラより得られた周囲の環境情報からグリッドマップを作成し,経路の計画を行う.