合焦位置の異なる2眼カメラシステムを用いた距離推定(インタラクティブシステム・画像入カデバイス・方式,及び一般)

抄録

障害物の検知や回避を行うためには,障害物と自物体の距離情報をリアルタイムに取得する必要がある.我々は合焦位置の異なる2眼カメラシステムを用いた距離推定方式について研究してきた.この方式は2眼カメラによる視差情報と合焦位置の違いによる複数のぼけ情報を組み合わせることで高い精度での距離推定の実現を目指している.本稿では,実際のカメラシステムへ提案方式の一部を実装し,物体の大きさの変化や,画像間のぼけ量の変化分の観点から距離推定精度の検討を行う.