抄録
本論文では,人の生活環境の様な動的環境における,自律移動ロボットのための経路生成及び速度制御手法を提案する.人の生活環境で動作する移動ロボットには,壁や置物などの静止障害物だけでなく,人やペットといった移動障害物も考慮した動きが求められる.移動障害物を考慮した動作を行うためには,移動障害物の移動予測を行い,ロボットが移動する経路を生成し,さらに障害物に衝突しないような速度制御を行う必要がある.このための方法として,時空間で移動障害物の移動予測を行いながら経路生成を行うことができる時空間RRTが提案されている.しかし,移動障害物の移動量の曖昧性が考慮されていないため,障害物のすぐそばを経由する経路が生成されるという問題がある.本論文では局所的にサンプリング確率を変化させることで,動的障害物から離れた経路が,より生成されやすくなる手法を提案する.本手法の有効性をシミュレーションにより検証する.
