動的環境下において同伴者との位置関係を調節しながら同行を維持する自律移動ロボット(セッション3,学生研究発表会)

抄録

人に同行しながらサービスを提供する自律移動ロボットにおいては、周囲の状況に応じて同行者との位置関係を調整しながら移動できる必要がある。このようなタイプのロボットの一つとして、移動型テレプレゼンスロボットがある。このロボットでは障害物が存在したり歩行者が行き交う環境において、周囲の変化に応じて同行者との位置関係を調整しながら同行移動を行い、遠隔地の相手と同行者との間での会話を維持できるようにする必要がある。このような同行移動を実現するために本論文では同行移動に最適化した人工ポテンシャル場を用いた方法を提案する。シミュレーションと実機実験により、提案手法が有効に動作することを示す。