3D-DNNを用いたロボットの把持位置推定のための未知対象物のプリミティブ近似 －モデルレスで高信頼なプリミティブカテゴリ識別手法－

抄録

本稿では，ロボットの把持位置推定のために，未知物体をプリミティブで近似する手法を提案する．提案手法では，3D-DNNを用いて未知物体を構成する面から，その物体にあてはまる立体プリミティブカテゴリ（“直方体”，“円柱”，“球”）を識別する．その後，各立体プリミティブに事前に付与しておいた把持パラメータを呼び出すことによって，物体の把持位置を推定する．提案手法の物体にあてはまる立体プリミティブカテゴリの識別率は，94.7[%]であり，従来のDNNを用いた手法より6.7[%]向上した．