Controlled Lagrangian の一輪車制御への応用

抄録

本研究は，人間が一輪車に乗ることを補助する制御系の実現を目標として，その第一段階として一輪車の姿勢安定化を図る。本稿では，一輪車系のモデリング，とControlled Lagrangianを用いた制御系設計に焦点を当てる。シミュレーションによりその有効性を検証する。