追従飛行する無人機のための速度制御系設計

抄録

本研究では、基準となる目標機に追従する無人機 について、6自由度非線形剛体モデルを用いて考える。 非線形制御系の設計には逆ダイナミクス法を用い、誘導力の導出には単純追尾航法を適用した。 制御対象である追従機には、前方を飛行する目標機に 衝突せず、また、追い越すことなく追従飛行することが求められるので、 追従機が適切に追従飛行を行うための速度制御について、 航空機の運動の非線形性も考慮に入れた一手法を提案する。