ライダ-二輪自動車のモデリングとレーンチェンジの最適運動制御

抄録

　マルチボディダイナミクス理論に基づき，ライダの上体の挙動を考慮した非線形ライダ-二輪自動車モデルを構築し，その非線形モデルから線形モデルを導出する．ライダ-二輪自動車モデルに基づき，誤差学習を用いた終端出力制御により，レーンチェンジを実現するために必要な操舵入力とアクティブリーントルクを求め，最適なレーンチェンジを考察する．