スライディングモード制御のロバスト性向上と車両制御への適用

抄録

本研究では，スライディングモード制御のロバスト性向上により、実用性の高い車両制御の実現を目指す．まず可観測な系に対して、スライディングモード制御にフィードバック補償と誤差システムを組み合わせることで，ロバスト性向上を実現した．さらに，オブザーバを組み合わせることで全ての状態が観測できないモデルに対しても適用範囲を拡張した．