ステアバイワイヤ系を利用した自動車のセンサレス横運動制御

抄録

ステアバイワイヤ系は、前輪とハンドルとの機械的な結合がなく、操舵入力は電気信号に変換され、前輪をサーボモータで操舵する機構である。ステアバイワイヤ系を用いた自動車では、ヨーレートと横速度はサーボモータ電流から可観測であることを示し、オブザーバを用いたヨーレートセンサあるいは、横速度センサを不要とする横運動制御系が構成できることを示す。