体表面接触力を考慮した遠隔超音波診断インターフェースの開発

抄録

これまでの遠隔超音波診断システムでは、コントローラとロボットの位置追従誤差を可視化及び位置と接触力よりバイラテラル制御を行ってきた。しかし患者やプローブのグラフィックは個々の患者に対応しておらず、診断支援としては不十分であった。そこで接触力と位置より個々の患者を模擬したグラフィックを作成、加えてロボットやコントローラの可動範囲から安全に操作可能な領域を可視化、制御するインターフェースを開発した。