化学プラントなどの製造プロセスでしばしば見られる入出力間でむだ時間の異なる多入出力システムは，異なるむだ時間を正確に予測して制御することは困難である．例えばむだ時間系に対して追従特性の良い制御系を設計できる一般化最小分散制御(GMVC)を用いても，異なるむだ時間を正確に考慮することが難しく，また目標値応答特性と外乱応答特性が同時に変化してしまうという問題点があった．そこで, 異なるむだ時間を考慮するとともに，目標値追従特性と外乱抑制性を独立して制御設計することができるGMVCに基づく多入出力２自由度制御系を提案する．
