主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 49学協会
大阪大学
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本稿では，同様の性能を持つ移動体同士の衝 突回避問題を扱う．その中でも，非協調的な 移動体との衝突回避は目標軌道追従等の目的 と同時に達成することが困難である．そこで ，各時刻における衝突回避と軌道追従の間の 優先順位を，非協調移動体が自車両と衝突す る迄の最短時間で評価することを考える．本 稿では，最短衝突時刻を連続変形法に基づい て逐次計算する手法を提案し，自車両の制御 のための指標となり得るか否かの考察を行う．
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