空気圧アクチュエータを用いた超音波プローブの3次元位置制御

安藤 洸一; 青木 悠祐; 桝田 晃司

doi:10.11511/jacc.51.0.173.0

第51回自動制御連合講演会

セッションID: 526

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.51.0.173.0

会議情報

主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 49学協会

センサ・アクチュエータ

空気圧アクチュエータを用いた超音波プローブの3次元位置制御

*安藤洸一, 青木悠祐, 桝田晃司

著者情報

キーワード: 超音波プローブ, 空気圧アクチュエータ, フィードバック制御

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抄録

我々は超音波プローブの3次元位置制御を目的として，空気圧アクチュエータを用いたシステムの開発を行った．まず3個のアクチュエータを用い，プローブ先端に6軸センサを取り付けることで，位置/角度フィードバック制御系を構築し，精度1[mm]/1[deg]以下の2次元位置/角度制御を実現した．それらを踏まえ，アクチュエータを6個に拡張することで，3次元位置制御システムを構築し，検証実験を行ったので報告する．

責任著者(Corresponding author)

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