Continuation/GMRES法による非線形モデル予測制御におけるオフセット補償法

抄録

実時間最適化アルゴリズムC/GMRESを用いた非線形モデル予測制御をプロセス制御問題に適用した。2連結水槽系のレベル制御を対象にシミュレーションにより制御性を検証したところ、モデル誤差や外乱がある場合にオフセットが生じることが分かった。そこで、予測誤差のフィードバックにより制御量予測値を補正する方法、目標値を変更する方法、さらに乗数法の積分効果を用いる方法による補償法を提案し、シミュレーションによりその効果を示す。