本研究では，非線形四輪車両モデルに対して，モデル予測制御による衝突回避手法を提案する．このモデル予測制御問題を解くためには，C/GMRESアルゴリズムを用いる．C/GMRESアルゴリズムの特徴としては複雑な非線形システムに対しても非常に短いサンプリング周期で最適解を計算可能なことがあげられる．また，非線形性が強いが，より実際のタイヤに近いタイヤモデルを用いる．ここでは，ただ障害物を回避することだけではなく，回避した後も道路から逸脱しないように車を制御することを考える．道路幅の制約を満たしつつ障害物を回避することをシミュレーションで示す．
