超音波検査ロボットと人間の協調動作のためのモーメントを考慮したコンプライアンス制御

抄録

これまでの超音波検査ロボットでは，遠隔走査や画像の自動取得を目的としたロボットの自立動作が対象であり，臨床現場でのロボットによる直接の超音波走査支援は考慮されていなかった．ロボットと医師の協調動作ができれば，様々な検査方法が可能となる．そこで本研究ではコンプライアンス制御を用い，ロボットが把持した超音波プローブに加わる力，モーメントを考慮して，通常診断時と同様に医師が走査可能なシステムを実現したので報告する．