小型AGV制御回路配置の最適設計方法

抄録

実験用小型AGVを試作した。このAGVは、フォトセンサを装備し白線をたどって走行する。制御系はPICマイコン、モータの駆動用ドライバボード、電源回路、センサボードなどから成る。 本研究では、これらの制御要素を最適に配置し回路の占有スペースが最小となるように制御回路の設計を行った。 すなわち、GA・SA法により回路要素を矩形領域内にネスティングし、回路要素の結線長と回路の占有領域を共に最小とする機能を実現した。 試作した小型AGVについて走行実験を行い、所期の制御性能を確認した。