物理的な人間ーロボット間インタラクションを利用した柔軟関節ロボットの運動学習

抄録

人間と同一の環境内でロボットが動作する場合，ロボットが同一の環境内にいる人間からの物理的補助を利用できる可能性がある．本研究では、人間とロボットの双方が能動的に動作することが求められる物理的なインタラクションに対して適用可能なロボットの運動学習システムに注目する．本稿では、人間がロボットを引き起こして立たせるタスクに注目し、ロボットの動作の効率を向上させる学習システムを提案する．