腱駆動2足歩行ロボットの開発と腰軌道および腱張力の強化学習２

抄録

我々は関節剛性を機械的に設定可能な腱駆動式二足歩行ロボットを開発し、この特徴を活かしたエネルギ効率の良い歩行実現について研究を行っている。本稿では、特に遊脚の振子運動時に関節剛性を柔らかくする事で駆動エネルギを減らす事に注目し、検証を行う。罰回避政策形成アルゴリズムを適用することで、転倒を回避しつつ最適な腱剛性の獲得を行う。