上体を活用した受動走行機械の安定性向上

抄録

本研究では，上体を有する受動走行に内在する安定化メカニズムの解明を目的とする．シミュレーションの結果，(1) 上体を有する受動走行の安定解が存在する，(2) 重心の位置が受動走行の安定性に大きな影響を与える，(3) 上体の慣性モーメントが受動走行の安定性に影響を与える，ことが確認された．これらの結果は，上体を活用することで受動走行の安定性が向上することを示唆する結果である．