動的障害物を考慮したナビゲーション関数による衝突回避制御

抄録

工場などの作業ロボットの自律化に向け，障害物環境下における衝突回避制御の研究が盛んに行われている．特に，動的障害物はその速度が大きいと衝突する危険が高まる．そこで，本研究では，障害物の速度を考慮したナビゲーション関数を提案し，衝突回避問題に対処する．また障害物との衝突とのしやすさなどを評価する関数を考え，それを減少させる最適な入力を考える．最後にシミュレーションにより手法の有効性を検証する．