群移動ロボットによる協調搬送速度および軌道追従制御

抄録

筆者らはこれまで，群ロボットによる協調搬送問題に対し，複素ニューラルネットワークを用いた協調制御手法を提案してきた．提案手法の制御性能については，目標搬送軌道に対する搬送誤差のみで評価しており，搬送速度は考慮していなかった．そこで本稿では，搬送速度を考慮した協調搬送制御手法について検討している．具体的には，目標搬送軌道を構成するサブゴール位置に目標到達時間を割り当て，目標到達時間に基づいた搬送速度制御を行う．搬送制御特性については，実ロボットを用いた協調搬送実験より検証したので報告する．